机器人赛车巧妙地利用软件和红外光学器件来巧妙地跟踪隐藏在赛道上的线路。
利兰·特斯勒（Leland Teschler），执行编辑
我们分析的Overdrive入门套件包含轨道的各个部分，它们可以以各种方式组合在一起，甚至可以包含跳跃。赛道的一个有趣特征是它的各个部分使用磁铁相互卡合，赛道可以配置成各种赛车布局。为了完美地遍历所有布局，每辆赛车在比赛前都要经过一个训练圈，并且基本上使用内置的光学传感器来记忆赛道，以感测赛道的位置。
这些汽车由可充电锂电池供电，并且该套件带有可充电电池 
汽车停放直到电池准备就绪的位置。
在幕后
卸下汽车顶部会露出电路板，机箱和沉重的压载物。 PCB位于夹在汽车外壳两半之间的底盘中，因此很容易取出。一旦出来，汽车转向的机制就会变得清晰。没有转向机制。取而代之的是，汽车使用了两个微型电动机，一个用于为每个后轮提供动力。因此，汽车可以根据需要通过略微增加或降低每个后轮的速度来转向。
值得研究一下如何控制电机。 （一个备受关注的拆卸现场对超速驾驶汽车进行了分析，并破坏了与电机控制相关的组件的解释，可能是因为所涉人员并不真正了解电机控制技术。）
首先，如果没有某种闭环控制，就无法精确控制电动机的速度以使汽车转向。原因是仅输入特定量的电动机电流并不能保证电动机将以精确的速度旋转。随着汽车的行驶，轮胎的摩擦力可能会发生变化，其他变量也会稍微改变电动机的速度。
为了确保每个电动机都以正确的速度旋转，控制器必须测量每个轴的旋转速度。这就是霍尔效应开关的作用。每个电动机通过锥齿轮驱动车轮。从动齿轮的齿经过霍尔效应传感器旁边，该霍尔效应传感器用作感测车轮速度的一种方式。当单个齿轮齿经过霍尔传感器时产生的脉冲将反馈给电动机控制器，以作为车轮速度的度量。
感测到的车轮速度用于为发送给电动机的速度命令生成错误信号或校正因子。对于这些汽车，电机控制器是内置有电机控制功能的STM微控制器。STM控制器会记录车轴的速度，并将其与命令车轴转动的速度进行比较。指令速度和实际速度之间的差是一个误差项。如果该误差项越来越大，则控制器会通过发送更多电流来稍微加快电动机的速度。如果误差变小，则控制器会稍微降低电动机的速度。
控制器知道何时更改速度以使其转弯的方法也很有趣。它涉及Anki巧妙设计赛车运动轨迹的方式。在正常光线下观看的轨道看起来几乎是纯黑色。但是当通过正确类型的红外滤光片查看时，会出现图案。汽车看到的就是这种模式。模式基本上由汽车跟随的线组成。线旁边有一系列宽度可变的虚线。破折号似乎在那里，是使汽车注意到它与要遵循的实线距离太远的一种手段。
汽车通过光学传感器芯片和每辆汽车前部的红外LED以及透镜组件看到这些线。镜头组件有两件事。首先，它将红外LED发出的光向下引导到轨道上，以照亮光学传感器所观察到的点。其次，它将传感器聚焦在赛道上，使汽车可以沿着路线行驶。
我们有一个通过蓝色滤镜拍摄的轨迹图像，该滤镜可以使近红外光成像。此图片来自Travis Deyle，他创建了名为“ 日ook。 Travis慷慨地让我们使用它。
其他组件
PCB上的其余组件相对简单。它们包括来自Nordic Semiconductor的低能耗蓝牙芯片。我们已经看到它在其他几种消费类设备上使用。此外，还有凌力尔特（Linear Technology）提供的电池充电芯片。我们还发现了四个Diodes Inc.芯片，其中包含互补的MOSFET对，以及来自的其他一些npn宽带双极晶体管。
也许您还会注意到电路板上没有的东西：您可能认为超速驾驶汽车具有光传感器或其他电子设备，用于检测另一辆汽车发出的光，就像汽车被汽车中众多“武器”之一击中时那样。兵工厂。但是，除了用于在轨道上查找线路的传感器以外，机箱上没有其他传感器。取而代之的是，软件只是驱动安装在汽车电路板上各个位置的LED，以增强这种幻觉，即汽车被牵引光束，激光冲击波或其他不幸事故击中。在这方面，Anki团队在向系统灌输足够的真实感以使事情变得有趣方面做出了出色的工作。
参考文献
Diodes Inc. DMG 1016G互补对增强模式MOSFET,
凌力尔特公司TP4054锂电池充电器IC,
北欧半导体nRF8001 BLE,
飞利浦BF547 npn 1 GHz宽带晶体管 ,
STMicroelectronics STM32F051K8电机控制MCU,
